行驶证过期两年，才发现的处理办法，分为“免年检”和“非免检”两种情况。具体说明如下：
1、免年检情况。这种情况的行驶证过期，需要车主先将交通违章处理完毕，然后去车管所现场填写审核检验表，连同身份证以及行驶证进行资料的提交审核，保险信息不用提交，车管所的系统里面都能查询到。审核通过后，就会在行驶证上进行下一次年检日期的标注，并核发新的年检标志；
2、非免检。这种情况的行驶证过期，要先去车管所接受扣分和罚款，然后才可以去检测线上线检查，通过后领取新的年检标志。扣分和罚款的多少，每个地区都不一样。
驾驶证过期的办理流程如下：
1、备齐材料。
（1）身份证原件及复印件一份；
（2）机打体检表，县级或者部队团级以上医疗机构出具有关身体条件的证明；
（3）1寸白底免冠照片3张（一张贴体检表，一张贴申请表，一张贴新驾照）；
（4）非本市人员需要有效期内的暂住证或工作居住证。
2、拿以上资料到当地车辆管理所办理，首先排号，领取并填写《机动车驾驶证申请表》，填写完毕贴照片，按提示填表；
3、然后在大厅等待叫号后到柜台办理，办理完毕到制证处交工本费；
4、3个工作日后就可以领取新的机动车驾驶证。
综上所述，行驶证已经过了有效期，需要立即去车管所办理年检手续，不能驾驶汽车上路。这里有两种情况，如果是在六年内免上线年审过期，或者是满了六年未满十年符合不用上线的年份，可以直接带着行驶证去车管所办理年检手续。如果已经过了六年而且需要上线年检，就需要找拖车带着车辆去年检不能直接开车去年检了。
行驶证过期两年，需先处理违章，再办理免／非免检。驾驶证过期需备齐材料到车管所办理，3日取新证。